BehaviorTree.CPP行为树BT的选择节点（四）

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Fallback

该节点家族在其他框架中被称为“选择器Selector”或“优先级Priority”。

他们的目的是尝试不同的策略，直到找到可行的策略。

它们具有以下规则：

tick 第一个孩子之前，节点状态为 RUNNING 。
如果子节点返回 FAILURE ,则后备会 tick 下一个节点。
如果最后一个子节点也返回 FAILURE ，则所有子节点都将暂停，并且序列将返回 FAILURE 。
如果子节点返回 SUCCESS ，它将停止并返回 SUCCESS 。所有的子节点都停止了。

当孩子返回 RUNNING 时， Fallback 的两个版本的反应方式不同：

FallbackStar 将返回 RUNNING ，并且下次对其进行 tick 时，它将在之前停止的那个节点上 tick 。
普通的旧 Fallback 会返回 RUNNING ，并且每次执行后都会重置下一个要执行的子级的索引。

Fallback

在此示例中，我们尝试不同的策略来打开大门。首先（和一次）检查门是否打开。

// index is initialized to 0 in the constructor

status = RUNNING;

while( _index < number_of_children )

{

    child_status = child[index]->tick();

    if( child_status == RUNNING ) {

        // Suspend execution and return RUNNING.

        // At the next tick, _index will be the same.

        return RUNNING;

    }

    else if( child_status == FAILURE ) {

        // continue the while loop

        _index++;

    }

    else if( child_status == SUCCESS ) {

        // Suspend execution and return SUCCESS.

        HaltAllChildren();

        _index = 0;

        return SUCCESS;

    }

}

// all the children returned FAILURE. Return FAILURE too.

index = 0;

HaltAllChildren();

return FAILURE;

ReactiveFallback

如果先前条件之一将其状态从 FAILURE 更改为 SUCCESS ，则当您想中断异步子项时，将使用此 ControlNode：ReactiveFallback 。

在以下示例中，如果角色充分休息，则该角色最多可睡8个小时或更短的时间。

伪代码

// index is initialized to 0 in the constructor

status = RUNNING;

for (int index=0; index < number_of_children; index++)

{

    child_status = child[index]->tick();

    if( child_status == RUNNING ) {

        return RUNNING;

    }

    else if( child_status == FAILURE ) {

        // continue the while loop

        index++;

    }

    else if( child_status == SUCCESS ) {

        // Suspend execution and return SUCCESS.

        // At the next tick, index will be the same.

        HaltAllChildren();

        return SUCCESS;

    }

}

// all the children returned FAILURE. Return FAILURE too.

index = 0;

HaltAllChildren();

return FAILURE;