BehaviorTree.CPP行为树BT的介绍（一）

节点类型

• ControlNode 是可以具有1到N个子节点的节点。一旦接收到 tick ， tick 可以传播到一个或多个子节点。
• DecoratorNodes 与 ControlNode 相似，但只能有一个子节点。
• ActionNode 是叶子且没有子节点。用户应该实现自己的 ActionNode 来执行实际的任务。
• ConditionNode 与 ActionNode 一样，但是总是 atomic【原子】 和 synchronous【同步】 ，即它们不得返回RUNNING。它们不应更改系统的状态。

第一个ControlNode： Sequence[序列]

最基本且最常用的 ControlNode : SequenceNode 。

ControlNode 的子节点始终是有序的；执行顺序是从左到右。

简而言之：

• 如果子节点返回 SUCCESS ，则tick下一个
• 如果一个子节点返回 FAILURE ，则子节点不再去 tick ，并且该序列返回 FAILURE 。
• 如果 所有 子节点返回 SUCCESS ，则序列也返回 SUCCESS 。

Decorators[装饰器]

根据 DecoratorNode 的类型可以取决该节点的目的：

• 转换从子节点接收到的结果
• 停止执行子节点
• 根据 Decorators 的类型去重复的 tick 子节点

第二个ControlNode： Fallback[后备]

FallbackNodes （也称为“选择器 Selectors ”）是可以表达备用策略的节点，顾名思义，如果子节点返回 FAILURE ，下一步改怎么做。

按照顺序 tick 子节点，并：

• 如果子节点返回 FAILURE ，则 tick 下一个。
• 如果子节点返回 SUCCESS ，则不再 tick 任何子节点并且 Fallback 返回 SUCCESS 。
• 如果所有子节点返回 FAILURE ，则 Fallback 也返回 FAILURE 。

原文