MPU6050

MPU6050： Pitch，Roll，Yaw旋转方向遵循右手定则

pith角 – 绕Y轴（ 俯仰 ）  范围：±90°  ,与旋转方向相反转是 增大   -- 抬头为正，低头为负

roll角 – 绕X轴（ 横滚 ）  范围：±180° ，与旋转方向相反转是 增大  -- 右滚为正，左滚为负

yaw角 – 绕z轴（偏航） 范围：±180° ， 与旋转方向相反转是 增大  -- 右偏为正，左偏为负

飞机 与MPU6050姿态角的关系 ：

DMP：输出四个数（四元数），经公式转换后得到 姿态角pith ，roll，yaw 。

（1）使用DMP可以减小主控运算负担，得到的数据不需要滤波 （自己已经进行数据处理）

（2）原始数据 — 互补滤波 — 融合算法