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【原创】树莓派3B开发Go语言（四）-自写库实现pwm输出

在前一小节中介绍了点亮第一个LED灯，这里我们准备进阶尝试下，输出第一段PWM波形。（PWM也就是脉宽调制，一种可调占空比的技术，得到的效果就是：如果用示波器测量引脚会发现有方波输出，而且高电平、低电平的时间是可调的。）

这里爪爪熊准备写成一个golang的库，并开源到github上，后续更新将直接更新到github中，如果你有兴趣可以和我联系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go

我在很多的教程中都看到说树莓派的PWM（硬件）只有一个GPIO能够输出，就是 GPIO1 。这可是不小的打击，因为我想使用至少四个 PWM ，还是不死心，想通过硬件手册上找寻蛛丝马迹，看看究竟怎么回事。

手册上找寻东西稍等下讲述，这里先提供一种方法测试 树莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。

这里通过指令的方式掌握了基本的pwm设置技巧，决定去翻一下手册看看到底PWM怎么回事，这里因为没有 BCM2837 的手册，根据之前文章引用官网所说， BCM2835 和 BCM2837 应该是一样的。这里我们直接翻阅 BCM2835 的手册，直接找到 PWM 章节。找到了如下图：

图中可以看到在博通的命名规则中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作为PWM输出。但是只有两路PWM0 PWM1。根据我之前所学知识，不出意外应该是PWM0 和 PWM1可以输出不一样的占空比，但是频率应该是一样的。因为没有示波器，暂时不好测试。先找到下面对应图：

根据以上两个图对比可以发现如下规律：

对照上面的表可以看出从 BCM2837 中印出来的能够使用在PWM上的就这几个了。

为了验证个人猜想是否正确，这里先直接使用指令的模式，模拟配置下是否能够正常输出。

通过上面一系列指令模拟发现，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是绑定在一起的，调节任意一个，另外一个也会发生变化。也即是PWM0、PWM1虽然输出了两路，可以理解成两路其实都是连在一个输出口上。这里由于没有示波器或者逻辑分析仪这类设备（仅有一个LED灯），所以测试很简陋，下一步是使用示波器这类东西对频率以及信号稳定性进行下测试。

小节：树莓派具有四路硬件输出PWM能力，但是四路中只能输出两个独立（占空比独立）的PWM，同时四路输出的频率均是恒定的。

上面大概了解清楚了树莓派3B的PWM结构，接下来就是探究如何使用Go语言进行设置。

因为拿到了手册，这里我想直接操作寄存器的方式进行设置，也是顺便学习下Go语言处理寄存器的过程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手册，发现只有偏移，没有找到基地址。

经过了一段时间的努力后，决定写一个 树莓派3B golang包开源放在github上，只需要写相关程序进行调用就可以了，以下是相关demo（pwm）（在GPIO.12 上输出PWM波，放上LED灯会有呼吸灯的效果，具体多少频率还没有进行测试）

以下是demo(pwm) 源码

相关问答

Q1: Go 是怎么使用 Go 来编译自身的

Go是一个图灵完备的语言

任何图灵完备的语言理论上都可以用来编译自身。比如c/c++, java, vb, php等等都可以。

至于怎么编译自身的：

用其它语言比如c++实现一个[Go语言编译器-1]

用Go语言写一个[Go语言编译器-2]

用这个c++实现的[Go语言编译器-1]编译第2步里面说的Go语言写的[Go语言编译器-2]

用第3步得到的[Go语言编译器-2]，再编译一次第2步里面说的[Go语言编译器-2]的源码。

OK，现在有一个Go语言实现的编译器了，最开始那个c++写的编译器没用了，可以扔掉不要了。以后就不停的优化使用这个Go语言实现的自身的编译器就行了。

Q2: 如何创建，编译，打包go语言的源代码和工程

1.最简单的方法：

public static String reverse1(String str)

{ return new StringBuffer(str).reverse().toString();

}

2.最常用的方法：

public static String reverse3(String s)

{ char[] array = s.toCharArray();

String reverse = ""; //注意这是空串，不是null

for (int i = array.length - 1; i = 0; i--)

reverse += array[i];

return reverse;

}

3.常用方法的变形：

public static String reverse2(String s)

{ int length = s.length();

String reverse = ""; //注意这是空串，不是null

for (int i = 0; i length; i++)

reverse = s.charAt(i) + reverse;//在字符串前面连接， 而非常见的后面

return reverse;

}

Q3: Go语言的开源项目

1．Docker项目

网址为 。

介绍：Docker是一种操作系统层面的虚拟化技术go语言反编译源码，可以在操作系统和应用程序之间进行隔离go语言反编译源码，也可以称之为容器。Docker可以在一台物理服务器上快速运行一个或多个实例。例如go语言反编译源码，启动一个Cent OS操作系统，并在其内部命令行执行指令后结束，整个过程就像自己在操作系统一样高效。

2．golang项目

网址为 。

介绍：Go语言的早期源码使用C语言和汇编语言写成。从Go 1.5版本自举后，完全使用Go语言自身进行编写。Go语言的源码对了解Go语言的底层调度有极大的参考意义，建议希望对Go语言有深入了解的读者读一读。

3．Kubernetes项目

网址为 。

介绍：Google公司开发的构建于Docker之上的容器调度服务，用户可以通过Kubernetes集群进行云端容器集群管理。

4．etcd项目

网址为 。

介绍：一款分布式、可靠的KV存储系统，可以快速进行云配置。

5．beego项目

网址为 。

介绍：beego是一个类似Python的Tornado框架，采用了RESTFul的设计思路，使用Go语言编写的一个极轻量级、高可伸缩性和高性能的Web应用框架。

6．martini项目

网址为 。

介绍：一款快速构建模块化的Web应用的Web框架。

7．codis项目

网址为 Labs/codis。

介绍：国产的优秀分布式Redis解决方案。

8．delve项目

网址为 。

介绍：Go语言强大的调试器，被很多集成环境和编辑器整合。

Q4: windows 怎么编译 go语言

1、解压压缩包到go工作目录，如解压到E:\opensource\go\go，解压后的目录结构如下：

E:\opensource\go\go

├─api

├─bin

│ ├─go.exe

│ ├─godoc.exe

│ └─gofmt.exe

├─doc

├─include

├─lib

├─misc

├─pkg

├─src

└─test

2、增加环境变量GOROOT，取值为上面的go工作目录

3、Path环境变量中添加";%GOROOT%\bin"，以便能够直接调用go命令来编译go代码，至此go编译环境就配置好了

注：如果不想手动设置系统环境变量，也可下载go启动环境批处理附件，

修改goenv.bat文件中的GOROOT值为上面的go工作目录后直接双击该bat文件，go编译环境变量即设置完成。

4、测试go编译环境，启动一个cmd窗口，直接输入go，看到下面的提示就是搭建成功了

E:\opensource\go\gogo

Go is a tool for managing Go source code.

Usage:

go command [arguments]

The commands are:

build compile packages and dependencies

clean remove object files

doc run godoc on package sources

env print Go environment information

fix run go tool fix on packages

fmt run gofmt on package sources

get download and install packages and dependencies

install compile and install packages and dependencies

list list packages

run compile and run Go program

test test packages

tool run specified go tool

version print Go version

vet run go tool vet on packages

Use "go help [command]" for more information about a command.

Additional help topics:

gopath GOPATH environment variable

packages description of package lists

remote remote import path syntax

testflag description of testing flags

testfunc description of testing functions

Use "go help [topic]" for more information about that topic.

5、编译helloworld测试程序，go语言包中test目录带有helloworld.go测试程序，源码见"附一 helloworld.go"，

直接调用"go build helloworld.go"就生成了"helloworld.exe"可执行程序，运行一下这个程序看到了我们期望的hello,wolrd。

E:\opensource\go\go\testgo build helloworld.go

E:\opensource\go\go\testhelloworld.exe

hello, world

E:\opensource\go\go\test

附一 helloworld.go

// cmpout

// Copyright 2009 The Go Authors. All rights reserved.

// Use of this source code is governed by a BSD-style

// license that can be found in the LICENSE file.

// Test that we can do page 1 of the C book.

package main

func main() {

print("hello, world\n")

}

Q5: golang生成的二进制可以反编译吗

和C/C++编译的程序一样，都是机器码，如果你能反编译C的就能反编译Go的。

可以反编译成汇编

go语言反编译源码的介绍就聊到这里吧，感谢你花时间阅读本站内容，更多关于go语言反汇编、go语言反编译源码的信息别忘了在本站进行查找喔。