ros库函数python ros2 python

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ROS使用python3

参考ros库函数python：

为ros库函数python了使用python3ros库函数python的图像处理程序ros库函数python，需要使用到ros接口ros库函数python，但是由于原生ros接口不支持python3，只能使用python2.7（时间2020-07，版本melodic），一下步骤主要为了使用ros调用的方式调用python3的程序

由于ros接收图像数据使用的是cv_bridge 接口，所以先编译python3版本的cv_bridge

注意：此时要先安装好python3的环境，可以按照以下方式安装

进入到工作空间进行编译

会有如下提示

编译完成后，可以在工作路径下的install文件夹里生成需要的库，需要使用python3版本的cv_bridge时，就将这个环境变量导入即可

extend参数的作用是让这次的路径配置不影响之前配置好的路径

1. 在使用rosrun 运行程序时，默认还会调用原生melodic的cv_bridge

我的处理方法是将原来的python版本cv_bridge删除

2. 编译完成会有错误提示，如下图，但不影响使用

编译安装：

在编译时，使用如下命令：

编译过程中会有错误提示

解决方法：

参考

编译完成如下：

运行roscore错误提示

安装netifaces

参考

解压安装

相关问答

Q1: 如何编写ros的python程序

建立文件夹hello_rospy,再在该目录下建立子目录src，cd到该src目录，运行如下命令创建工作包

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

cd到src上层目录，编译并且source

cd ..

catkin_make

. devel/setup.bash

2编写发布者程序和订阅者程序

roscd beginner_tutorials/

mkdir scripts

cd scripts

在scripts目录下新建talker.py文件，填写如下内容：

#!/usr/bin/env python

# license removed for brevity

import rospy

from std_msgs.msg import String

def talker():

pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)

rospy.init_node('talker', anonymous=True)

rate = rospy.Rate(10) # 10hz

while not rospy.is_shutdown():

hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()

rospy.loginfo(hello_str)

pub.publish(hello_str)

rate.sleep()

if __name__ == '__main__':

try:

talker()

except rospy.ROSInterruptException:

pass

Q2: ros中python回调函数是不是必须要有rospy，spin或者rospy，spinonce函数

在使用ros::spin()的情况下，一般来说在初始化时已经设置好所有消息的回调，并且不需要其ros库函数python他背景程序运行。这样以来，每次消息到达时会执行用户的回调函数进行操作，相当于程序是消息事件驱动的ros库函数python；而在使用ros::spinOnce()的情况下，一般来说仅仅使用回调不足以完成任务，还需要其他辅助程序的执行ros库函数python：比如定时任务、数据处理、用户界面等。

关于消息接收回调机制在ROS官网上略有说明 (callbacks and spinning)。总体来说其原理是这样的：除ros库函数python了用户的主程序以外，ROS的socket连接控制进程会在后台接收订阅的消息，所有接收到的消息并不是立即处理，而是等到spin()或者spinOnce()执行时才集中处理。所以为了保证消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函数的使用 (对于spin()来说则不涉及太多的人为因素)。

I. 对于速度较快的消息，需要注意合理控制消息队列及spinOnce()的时间。例如，如果消息到达的频率是100Hz，而spinOnce()的执行频率是10Hz，那么就要至少保证消息队列中预留的大小大于10。

II. 如果对于用户自己的周期性任务，最好和spinOnce()并列调用。即使该任务是周期性的对于数据进行处理，例如对接收到的IMU数据进行Kalman滤波，也不建议直接放在回调函数中：因为存在通信接收的不确定性，不能保证该回调执行在时间上的稳定性。

// 示例代码

ros::Rate r(100);

while (ros::ok())

{

libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events

ros::spinOnce(); // Handle ROS events

r.sleep();

}

III. 最后说明一下将ROS集成到其他程序架构时的情况。有些图形处理程序会将main()包裹起来，此时就需要找到一个合理的位置调用ros::spinOnce()。比如对于OpenGL来说，其中有一个方法就是采用设置定时器定时调用的方法：

// 示例代码