python处理回调函数 python3回调函数

ros中python回调函数是不是必须要有rospy，spin或者rospy，spinonce函数

在使用ros::spin()的情况下，一般来说在初始化时已经设置好所有消息的回调，并且不需要其python处理回调函数他背景程序运行。这样以来，每次消息到达时会执行用户的回调函数进行操作，相当于程序是消息事件驱动的；而在使用ros::spinOnce()的情况下，一般来说仅仅使用回调不足以完成任务，还需要其他辅助程序的执行：比如定时任务、数据处理、用户界面等。

关于消息接收回调机制在ROS官网上略有说明 (callbacks and spinning)。总体来说其原理是这样的：除python处理回调函数了用户的主程序以外，ROS的socket连接控制进程会在后台接收订阅的消息，所有接收到的消息并不是立即处理，而是等到spin()或者spinOnce()执行时才集中处理。所以为了保证消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函数的使用 (对于spin()来说则不涉及太多的人为因素)。

I. 对于速度较快的消息，需要注意合理控制消息队列及spinOnce()的时间。例如，如果消息到达的频率是100Hz，而spinOnce()的执行频率是10Hz，那么就要至少保证消息队列中预留的大小大于10。

II. 如果对于用户自己的周期性任务，最好和spinOnce()并列调用。即使该任务是周期性的对于数据进行处理，例如对接收到的IMU数据进行Kalman滤波，也不建议直接放在回调函数中：因为存在通信接收的不确定性，不能保证该回调执行在时间上的稳定性。

// 示例代码

ros::Rate r(100);

while (ros::ok())

{

libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events

ros::spinOnce(); // Handle ROS events

r.sleep();

}

III. 最后说明一下将ROS集成到其他程序架构时的情况。有些图形处理程序会将main()包裹起来，此时就需要找到一个合理的位置调用ros::spinOnce()。比如对于OpenGL来说，其中有一个方法就是采用设置定时器定时调用的方法：

// 示例代码

void timerCb(int value) {

ros::spinOnce();

}

glutTimerFunc(10, timerCb, 0);

glutMainLoop(); // Never returns

相关问答

Q1: python并发编程-进程池

在利用Python进行系统管理的时候，特别是同时操作多个文件目录，或者远程控制多台主机，并行操作可以节约大量的时间。多进程是实现并发的手段之一，需要注意的问题是：

例如当被操作对象数目不大时，可以直接利用multiprocessing中的Process动态成生多个进程，十几个还好，但如果是上百个，上千个。。。手动的去限制进程数量却又太过繁琐，此时可以发挥进程池的功效。

我们就可以通过维护一个进程池来控制进程数目，比如httpd的进程模式，规定最小进程数和最大进程数..

ps： 对于远程过程调用的高级应用程序而言，应该使用进程池，Pool可以提供指定数量的进程，供用户调用，当有新的请求提交到pool中时，如果池还没有满，那么就会创建一个新的进程用来执行该请求；但如果池中的进程数已经达到规定最大值，那么该请求就会等待，直到池中有进程结束，就重用进程池中的进程。

创建进程池的类：如果指定numprocess为3，则进程池会从无到有创建三个进程，然后自始至终使用这三个进程去执行所有任务，不会开启其他进程

参数介绍：

方法介绍：

主要方法：

其他方法（了解部分）

应用：

发现：并发开启多个客户端，服务端同一时间只有3个不同的pid，干掉一个客户端，另外一个客户端才会进来，被3个进程之一处理

回调函数：

需要回调函数的场景：进程池中任何一个任务一旦处理完了，就立即告知主进程：我好了额，你可以处理我的结果了。主进程则调用一个函数去处理该结果，该函数即回调函数

我们可以把耗时间（阻塞）的任务放到进程池中，然后指定回调函数（主进程负责执行），这样主进程在执行回调函数时就省去了I/O的过程，直接拿到的是任务的结果。

如果在主进程中等待进程池中所有任务都执行完毕后，再统一处理结果，则无需回调函数

Q2: python 中callback怎么使用

在计算机程序设计中，回调函数，或简称回调（Callback），是指通过函数参数传递到其它代码的，某一块可执行代码的引用。这一设计允许了底层代码调用在高层定义的子程序：

例如：

def my_callback(input):

    print "function my_callback was called with %s input" % (input,)

def caller(input, func):

    func(input)

for i in range(5):

    caller(i, my_callback)

执行结果是：

function my_callback was called with 0 input

function my_callback was called with 1 input

function my_callback was called with 2 input

function my_callback was called with 3 input

function my_callback was called with 4 input

Q3: python回调函数的使用方法

python回调函数的使用方法

在计算机程序设计中，回调函数，或简称回调（Callback），是指通过函数参数传递到其它代码的，某一块可执行代码的引用。这一设计允许了底层代码调用在高层定义的子程序

有两种类型的回调函数：

那么，在python中如何实现回调函数呢，看代码：

代码如下:

def my_callback(input):

print "function my_callback was called with %s input" % (input,)

def caller(input, func):

func(input)

for i in range(5):

caller(i, my_callback)

Q4: python使用回调函数显示下载进度

Python中python处理回调函数的回调函数可以用来显示下载进度python处理回调函数，回调函数可以在下载过程中定期调用python处理回调函数，以报告下载进度。回调函数可以接受一个参数，该参数可以用来报告下载进度，例如，可以报告已下载的字节数或已下载的文件数。回调函数可以在下载完成后调用，以报告下载是否成功。

关于python处理回调函数和python3回调函数的介绍到此就结束了，不知道你从中找到你需要的信息了吗 ？如果你还想了解更多这方面的信息，记得收藏关注本站。