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KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程
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前言
个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/
如有任何问题，feel free to contact me at robotsming@gmail.com
最近经常有朋友问到Kinect V2在Ubuntu下的开发问题，首先需要弄清楚的是你的设备是V1还是V2，这两个的驱动是不能通用的。
如下是V2（左）和V1（右）。看看自己的设备，然后再决定用哪个安装方案。
本文针对的是V2的情况。
安装
1、首先git下载代码，很快下载好，放到~下面
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
2、然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev
3、然后安装libusb。此处需要添加一个PPA，就是下面的第一行命令，不然绝逼是装不上的。
sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
4、接着运行下面的命令，安装GLFW3
sudo apt-get install libglfw3-dev
如果没有成功的话，使用下面的命令，来代替上面的
cd libfreenect2/dependssh install_ubuntu.shsudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb
5、然后安装OpenCL的支持库（不打算使用GPU，这一步直接跳过没做）
6、接着编译库
cd ..mkdir build && cd buildcmake ..makesudo make install
测试
最后可以运行程序.
在build下面有个bin文件夹，放置生成的输出文件，插上kinect，然后运行。此时黄灯变成白色的，表示有驱动。注意：只能用于USB3的接口，好在台式机和笔记本都有3.0的口。
./bin/Protonect
但是提示权限不够，failed to open Kinect V2 Access denied
此时需要把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/下面就可以了。
然后重新运行上面的命令就可以了。
Ros接口安装
对于已经安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04来说，使用下面的命令
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile
接下来可以测试了。
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
然后重新开一个新的终端
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
显示如下图所示。Good Luck and enjoy it!
