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linux进程调度之 FIFO 和 RR 调度策略

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linux进程调度之 FIFO 和 RR 调度策略 2012-10-19 18:16:43

分类： LINUX

作者：manuscola.bean@gmail.com

博客地址：bean.blog.chinaunix.net

  最近花了10几天的时间，将linux进程调度相关的内核代码看了两遍左右，也看了一些讲述linux进程调度的一些文章，总想写个系列文章，把进程调度全景剖析一遍，但是总是感觉力不逮己，自己都不敢下笔写文章了。算了，还是不难为自己了，就随便写写自己的心得好了。
    在用户空间，或者应用编程领域 ，Linux提供了一些API或者系统调用来影响Linux的内核调度器，或者是获取内核调度器的信息。比如可以获取或者设置进程的调度策略、优先级，获取CPU时间片大小的信息。
 
    这些接口一旦在应用程序中调用，就像给湖面扔进一颗石子，对内核带来了那些的影响，其实这是我内心很激动很想分享的东西，但是内容好没有组织好，所以本文的主题暂不深入涉及这些系统调用及对应的内核层的代码。
 
    严格地说，对于优先级对于实时进程和普通进程的意义是不一样的。
    1 在一定程度上，实时进程优先级高，实时进程存在，就没有普通进程占用CPU的机会，（但是前一篇博文也讲过了，实时组调度出现在内核以后，允许普通进程占用少量的CPU时间,取决于配置)。
    2 对于实时进程而言，高优先级的进程存在，低优先级的进程是轮不上的，没机会跑在CPU上，所谓实时进程的调度策略,指的是相同优先级之间的调度策略。如果是FIFO实时进程在占用CPU，除非出现以下事情，否则FIFO一条道跑到黑。
     a）FIFO进程良心发现，调用了系统调用sched_yield 自愿让出CPU
     b) 更高优先级的进程横空出世，抢占FIFO进程的CPU。有些人觉得很奇怪，怎么FIFO占着CPU，为啥还能有更高优先级的进程出现呢。别忘记，我们是多核多CPU ,如果其他CPU上出现了一个比FIFO优先级高的进程，可能会push到FIFO进程所在的CPU上。
     c)FIFO进程停止（TASK_STOPPED or TASK_TRACED状态）或者被杀死（EXIT_ZOMBIE or EXIT_DEAD状态）
    d) FIFO进程执行了阻塞调用并进入睡眠（TASK_INTERRUPTIBLE OR TASK_UNINTERRUPTIBLE）。
    
    如果是进程的调度策略是时间片轮转RR，那么，除了前面提到的abcd，RR实时进程耗尽自己的时间片后，自动退到对应优先级实时队列的队尾，重新调度。
 
    下面我们就是来探究FIFO策略和RR策略的特点。为了降低理解的难度，我将我们启动的实时进程绑定到同一个核上。
  1. #include<stdio.h>
  2. #include<stdlib.h>
  3. #include<unistd.h>
  4. #include<sys/time.h>
  5. #include<sys/types.h>
  6. #include<sys/sysinfo.h>
  7. #include<time.h>
  8. #define __USE_GNU
  9. #include<sched.h>
  10. #include<ctype.h>
  11. #include<string.h>
  12. #define COUNT 300000
  13. #define MILLION 1000000L
  14. #define NANOSECOND 1000
  15. void test_func()
  16. {
  17. int i = 0;
  18. unsigned long long result = 0;;
  19. for(i = 0; i<8000 ;i++)
  20. {
  21. result += 2;
  22. }
  23. }
  24. int main(int argc,char* argv[])
  25. {
  26. int i;
  27. struct timespec sleeptm;
  28. long interval;
  29. struct timeval tend,tstart;
  30. struct tm lcltime = {0};
  31. struct sched_param param;
  32. int ret = 0;
  33. if(argc != 3)
  34. {
  35. fprintf(stderr,"usage:./test sched_method sched_priority\n");
  36. return -1;
  37. }
  38. cpu_set_t mask ;
  39. CPU_ZERO(&mask);
  40. CPU_SET(1,&mask);
  41. if (sched_setaffinity(0, sizeof(mask), &mask) == -1)
  42. {
  43. printf("warning: could not set CPU affinity, continuing...\n");
  44. }
  45. int sched_method = atoi(argv[1]);
  46. int sched_priority = atoi(argv[2]);
  47. /*    if(sched_method > 2 || sched_method < 0)
  48. {
  49. fprintf(stderr,"sched_method scope [0,2]\n");
  50. return -2;
  51. }
  52. if(sched_priority > 99 || sched_priority < 1)
  53. {
  54. fprintf(stderr,"sched_priority scope [1,99]\n");
  55. return -3;
  56. }
  57. if(sched_method == 1 || sched_method == 2)*/
  58. {
  59. param.sched_priority = sched_priority;
  60. ret = sched_setscheduler(getpid(),sched_method,&param);
  61. if(ret)
  62. {
  63. fprintf(stderr,"set scheduler to %d %d failed %m\n");
  64. return -4;
  65. }
  66. }
  67. int scheduler = sched_getscheduler(getpid());
  68. fprintf(stderr,"the scheduler of PID(%ld) is %d, priority (%d),BEGIN time is :%ld\n",
  69. getpid(),scheduler,sched_priority,time(NULL));
  70. sleep(2);
  71. sleeptm.tv_sec = 0;
  72. sleeptm.tv_nsec = NANOSECOND;
  73. for(i = 0;i<COUNT;i++)
  74. {
  75. test_func();
  76. }
  77. interval = MILLION*(tend.tv_sec - tstart.tv_sec)
  78. +(tend.tv_usec-tstart.tv_usec);
  79. fprintf(stderr," PID = %d\t priority: %d\tEND TIME is %ld\n",getpid(),sched_priority,time(NULL));
  80. return 0;
  81. }

上面这个程序有几点需要说明的地方

    1 为了降低复杂度，绑定到了同一个核上，我做实验的机器是四核（通过cat /proc/cpuinfo可以看到）
    2  sleep（2）,是给其他进程得到调度的机会，否则无法模拟出多个不同优先级的实时进程并行的场景。sleep过后，就没有阻塞性的系统调用了，高优先级的就会占据CPU（FIFO），同等优先级的进程轮转（RR） 
  1. struct sched_param {
  2. /* ... */
  3. int sched_priority;
  4. /* ... */
  5. };
int sched_setscheduler (pid_t pid,
                        int policy,
                        const struct sched_param *sp);
 
     sched_setscheduler函数的第二个参数调度方法 ：
  1. #define SCHED_OTHER 0
  2. #define SCHED_FIFO 1
  3. #define SCHED_RR 2
  4. #ifdef __USE_GNU
  5. # define SCHED_BATCH 3
  6. #endif

SCHED_OTHER表示普通进程，对于普通进程，第三个参数sp->sched_priority只能是0

   SCHED_FIFO 和SCHED_RR表示实时进程的调度策略，第三个参数的取值范围为[1,99]。
   如果sched_setscheduler 优先级设置的值和调度策略不符合的话，会返回失败的。
 
   内核中有这么一段注释：
  1. /*
  2. * Valid priorities for SCHED_FIFO and SCHED_RR are
  3. * 1..MAX_USER_RT_PRIO-1, valid priority for SCHED_NORMAL,
  4. * SCHED_BATCH and SCHED_IDLE is 0.
  5. */

LINUX系统提供了其他的系统调用来获取不同策略优先级的取值范围：

 
  1. #include <sched.h>
  2. int sched_get_priority_min (int policy);
  3. int sched_get_priority_max (int policy);

    另外需要指出的一点是，应用层和内核层的优先级含义是不同的：
   首先说实时进程：实时进程的优先级设置可以通过sched_setsheduler设置，也可以通过sched_setparam设置优先级的大小。
  1. int sched_setparam (pid_t pid, const struct sched_param *sp);

在用户层或者应用层，1表示优先级最低，99表示优先级最高。但是在内核中，[0,99]表示的实时进程的优先级，0最高，99最低。[100,139]是普通进程折腾的范围。应用层比较天真率直，就看大小，数字大，则优先级高。ps查看进程的优先级也是如此。有意思的是，应用层实时进程最高优先级的99，在ps看进程优先级的时候，输出的是139.

 
    下面是ps -C test -o pid,pri,cmd,time,psr 的输出：
  1. PID   PRI  CMD             TIME     PSR
  2. 6303 139 ./test 1 99  00:00:04       1

虽说本文主要讲的是实时进程，但是需要插句话。对于普通进程，是通过nice系统调用来调整优先级的。从内核角度讲[100,139]是普通进程的优先级的范围，100最高，139最低，默认是120。普通进程的优先级的作用和实时进程不同，普通进程优先级表示的是占的CPU时间。深入linux内核架构中提到，普通优先级越高（100最高，139最低），享受的CPU time越多，相邻的两个优先级，高一级的进程比低一级的进程多占用10%的CPU，比如内核优先级数值为120的进程要比数值是121的进程多占用10%的CPU。

 
    内核中有一个数组：prio_to_weight[20]表示的是默认优先级120的权重，数值为1024，prio_to_weight[21]表示nice值为1，优先级为121的进程的权重，数值为820。这就到了CFS的原理了
 
  1. static const int prio_to_weight[40] = {
  2. /* -20 */ 88761, 71755, 56483, 46273, 36291,
  3. /* -15 */ 29154, 23254, 18705, 14949, 11916,
  4. /* -10 */ 9548, 7620, 6100, 4904, 3906,
  5. /* -5 */ 3121, 2501, 1991, 1586, 1277,
  6. /* 0 */ 1024, 820, 655, 526, 423,
  7. /* 5 */ 335, 272, 215, 172, 137,
  8. /* 10 */ 110, 87, 70, 56, 45,
  9. /* 15 */ 36, 29, 23, 18, 15,
  10. };
    假如有1台电脑，10个人玩，怎么才公平。
    1 约定好时间片，每人玩1小时，玩完后记账，张XX 1小时，谁玩的时间短，谁去玩
    2 引入优先级的概念，李四有紧急情况，需要提高他玩电脑的时间，怎么办，玩1个小时，记账半小时，那么同等情况下，李四会比其他人被选中玩电脑的频率要高，就体现了这个优先级的概念。
    3  王五也有紧急情况，但是以考察，不如李四的紧急，好吧，玩1个小时，记账45分钟。
    4  情况有变化，听说这里有电脑，突然又来了10个人，如果按照每人玩1小时的时间片，排在最后的那哥们早就开始骂人了，怎么办？时间片动态变化，根据人数来确定时间片。人越多，每个人玩的时间越少，防止哥们老捞不着玩，耐心耗尽，开始骂人。
 
    这个记账就是我们prio_to_weight的作用。我就不多说了，prio_to_weight[20]就是基准，玩一小时，记账一小时，数组20以前的值是特权一级，玩1小时记账20分钟之类的享有特权的，数组20之后是倒霉蛋，玩1小时，记账1.5小时之类的倒霉蛋。 CFS这种调度好在大家都能捞着玩。
 
    扯到优先级多说了几句，现在回到正题。我将上面的C程序编译成可执行程序test，然后写了一个脚本comp.sh。
  1. [root@localhost sched]# cat comp.sh
  2. #/bin/sh
  3. ./test $1 99 &
  4. usleep 1000;
  5. ./test $1 70 &
  6. usleep 1000;
  7. ./test $1 70 &
  8. usleep 1000;
  9. ./test $1 70 &
  10. usleep 1000;
  11. ./test $1 50 &
  12. usleep 1000;
  13. ./test $1 30 &
  14. usleep 1000;
  15. ./test $1 10 &

因为test进程有sleep 2秒，所以可以给comp.sh启动其他test的机会。可以看到有 99级（最高优先级）的实时进程，3个70级的实时进程，50级，30级，10级的各一个。

      对于FIFO而言，一旦sleep过后，高优先级运行，低优先级是没戏运行的，同等优先级的进程，先运行的不运行完，后运行的也没戏。
     对于RR而言，高优先级的先运行，同等优先级的进程过家家，你玩完，我玩，我玩完你再玩，每个进程耗费一个时间片的时间。对于Linux，RR时间片是100ms：
 
  1. #define DEF_TIMESLICE        (100 * HZ / 1000)
    下面我们验证： 我写了两个观察脚本，来观察实时进程的调度情况：
 
    第一个脚本比较简单，观察进程的CPU 占用的time，用ps工具就可以了：
  1. [root@localhost sched]# cat getpsinfo.sh
  2. #!/bin/sh
  3. for((i = 0; i < 40; i++))
  4. do
  5. ps -C test -o pid,pri,cmd,time,psr >>psinfo.log 2>&1
  6. sleep 2;
  7. done

第二个脚本比较复杂是systemtap脚本，观察名字为test的进程相关的上下文切换，谁替换了test，或者test替换了谁，同时记录下test进程的退出：

 
  1. [root@localhost sched]# cat cswmon_spec.stp
  2. global time_offset
  3. probe begin { time_offset = gettimeofday_us() }
  4. probe scheduler.ctxswitch {
  5. if(next_task_name == "test" ||prev_task_name == "test")
  6. {
  7. t = gettimeofday_us()
  8. printf(" time_off (%8d )%20s(%6d)(pri=%4d)(state=%d)->%20s(%6d)(pri=%4d)(state=%d)\n",
  9. t-time_offset,
  10. prev_task_name,
  11. prev_pid,
  12. prev_priority,
  13. (prevtsk_state),
  14. next_task_name,
  15. next_pid,
  16. next_priority,
  17. (nexttsk_state))
  18. }
  19. }
  20. probe scheduler.process_exit
  21. {
  22. if(execname() == "test")
  23. printf("task :%s PID(%d) PRI(%d) EXIT\n",execname(),pid,priority);
  24. }
  25. probe timer.s($1) {
  26. printf("--------------------------------------------------------------\n")
  27. exit();
  28. }
 
A)    FIFO调度策略的输出：
  1. 终端1 ：
  2. stap ./cswmon_spec.stp 70
  3. 终端2 ：
  4. ./getpsinfo.sh
  5. 终端3
  6. ./comp.sh 1

输出结果如下：

 
    99优先级跑完了，才轮到70优先级，但是虽说有3个70优先级，但是先跑的那个进程跑完了，第二个优先级为70的才能跑。因为输出结果用代码无法漂亮的展示，所以我截了图，截图又不能把这个输出都截下来，所以我很蛋疼。有需要结果的，我以附件形式附在最后。
 
    看下第二个脚本的输出：
  1. time_off ( 689546 ) test( 6305)(pri= 120)(state=0)-> migration/2( 11)(pri= 0)(state=0)
  2. time_off ( 689977 ) stap( 5895)(pri= 120)(state=0)-> test( 6305)(pri= 120)(state=0)
  3. time_off ( 690067 ) test( 6305)(pri= 29)(state=1)-> stap( 5895)(pri= 120)(state=0)
  4. time_off ( 697899 ) test( 6303)(pri= 120)(state=0)-> migration/2( 11)(pri= 0)(state=0)
  5. time_off ( 698042 ) test( 6307)(pri= 120)(state=0)-> migration/0( 3)(pri= 0)(state=0)
  6. time_off ( 699114 ) stap( 5895)(pri= 120)(state=0)-> test( 6303)(pri= 120)(state=0)
  7. time_off ( 699307 ) test( 6303)(pri= 0)(state=1)-> test( 6307)(pri= 120)(state=0)
  8. time_off ( 699371 ) test( 6307)(pri= 29)(state=1)-> stap( 5895)(pri= 120)(state=0)
  9. time_off ( 699392 ) test( 6309)(pri= 120)(state=0)-> migration/3( 15)(pri= 0)(state=0)
  10. time_off ( 699966 ) events/1( 20)(pri= 120)(state=1)-> test( 6309)(pri= 120)(state=0)
  11. time_off ( 700034 ) test( 6309)(pri= 29)(state=1)-> stap( 5895)(pri= 120)(state=0)
  12. time_off ( 707379 ) test( 6311)(pri= 120)(state=0)-> migration/3( 15)(pri= 0)(state=0)
  13. time_off ( 707587 ) test( 6313)(pri= 120)(state=0)-> migration/0( 3)(pri= 0)(state=0)
  14. time_off ( 712021 ) stap( 5895)(pri= 120)(state=0)-> test( 6311)(pri= 120)(state=0)
  15. time_off ( 712145 ) test( 6311)(pri= 49)(state=1)-> test( 6313)(pri= 120)(state=0)
  16. time_off ( 712252 ) test( 6313)(pri= 69)(state=1)-> stap( 5895)(pri= 120)(state=0)
  17. time_off ( 727057 ) test( 6315)(pri= 120)(state=0)-> migration/0( 3)(pri= 0)(state=0)
  18. time_off ( 727952 ) stap( 5895)(pri= 120)(state=0)-> test( 6315)(pri= 120)(state=0)
  19. time_off ( 728047 ) test( 6315)(pri= 89)(state=1)-> stap( 5895)(pri= 120)(state=0)
  20. time_off ( 2690181 ) stap( 5895)(pri= 120)(state=0)-> test( 6305)(pri= 29)(state=0)
  21. time_off ( 2699316 ) test( 6305)(pri= 29)(state=0)-> test( 6303)(pri= 0)(state=0)
  22. task :test PID(6303) PRI(0) EXIT
  23. time_off (13057854 ) test( 6303)(pri= 0)(state=64)-> watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=0)
  24. time_off (13057864 ) watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=1)-> test( 6305)(pri= 29)(state=0)
  25. time_off (15333340 ) test( 6305)(pri= 29)(state=0)-> watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=0)
  26. time_off (15333354 ) watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=1)-> test( 6305)(pri= 29)(state=0)
  27. time_off (18743409 ) test( 6305)(pri= 29)(state=0)-> watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=0)
  28. time_off (18743422 ) watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=1)-> test( 6305)(pri= 29)(state=0)
  29. time_off (22154757 ) test( 6305)(pri= 29)(state=0)-> watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=0)
  30. time_off (22154771 ) watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=1)-> test( 6305)(pri= 29)(state=0)
  31. task :test PID(6305) PRI(29) EXIT
  32. time_off (22466855 ) test( 6305)(pri= 29)(state=64)-> test( 6307)(pri= 29)(state=0)
  33. time_off (25563548 ) test( 6307)(pri= 29)(state=0)-> watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=0)
  34. time_off (25563566 ) watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=1)-> test( 6307)(pri= 29)(state=0)
  35. time_off (28973602 ) test( 6307)(pri= 29)(state=0)-> watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=0)
  36. time_off (28973616 ) watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=1)-> test( 6307)(pri= 29)(state=0)
  37. task :test PID(6307) PRI(29) EXIT
  38. time_off (31846121 ) test( 6307)(pri= 29)(state=64)-> test( 6309)(pri= 29)(state=0)
  39. time_off (32383671 ) test( 6309)(pri= 29)(state=0)-> watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=0)
  40. time_off (32383683 ) watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=1)-> test( 6309)(pri= 29)(state=0)
  41. time_off (35793735 ) test( 6309)(pri= 29)(state=0)-> watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=0)
  42. time_off (35793747 ) watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=1)-> test( 6309)(pri= 29)(state=0)
  43. time_off (39203797 ) test( 6309)(pri= 29)(state=0)-> watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=0)
  44. time_off (39203809 ) watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=1)-> test( 6309)(pri= 29)(state=0)
  45. task :test PID(6309) PRI(29) EXIT
  46. time_off (41200440 ) test( 6309)(pri= 29)(state=64)-> test( 6311)(pri= 49)(state=0)
  47. time_off (42613866 ) test( 6311)(pri= 49)(state=0)-> watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=0)
  48. time_off (42613898 ) watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=1)-> test( 6311)(pri= 49)(state=0)
  49. time_off (46024070 ) test( 6311)(pri= 49)(state=0)-> watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=0)
  50. time_off (46024082 ) watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=1)-> test( 6311)(pri= 49)(state=0)
  51. time_off (49434004 ) test( 6311)(pri= 49)(state=0)-> watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=0)
  52. time_off (49434017 ) watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=1)-> test( 6311)(pri= 49)(state=0)
  53. task :test PID(6311) PRI(49) EXIT

可以清楚的可到，同样是70优先级（内核态是29），6305退出以前，6307根本就捞不着跑。同样6307退出一样，6309根本就捞不着跑。这就是FIFO。

 
B) RR的情况
  1. 终端1 ：
  2. stap ./cswmon_spec.stp 70
  3. 终端2 ：
  4. ./getpsinfo.sh
  5. 终端3
  6. ./comp.sh 1

 
    实时优先级是70的三个进程齐头并进。再看第二个脚本的输出：
  1. time_off ( 4188015 ) test( 6428)(pri= 0)(state=0)-> watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=0)
  2. time_off ( 4188025 ) watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=1)-> test( 6428)(pri= 0)(state=0)
  3. time_off ( 7612014 ) test( 6428)(pri= 0)(state=0)-> watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=0)
  4. time_off ( 7612024 ) watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=1)-> test( 6428)(pri= 0)(state=0)
  5. task :test PID(6428) PRI(0) EXIT
  6. time_off (10679062 ) test( 6428)(pri= 0)(state=64)-> test( 6430)(pri= 29)(state=0)
  7. time_off (10964413 ) test( 6430)(pri= 29)(state=0)-> watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=0)
  8. time_off (10964422 ) watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=1)-> test( 6430)(pri= 29)(state=0)
  9. time_off (11709024 ) test( 6430)(pri= 29)(state=0)-> test( 6432)(pri= 29)(state=0)
  10. time_off (12736030 ) test( 6432)(pri= 29)(state=0)-> test( 6434)(pri= 29)(state=0)
  11. time_off (13779022 ) test( 6434)(pri= 29)(state=0)-> test( 6430)(pri= 29)(state=0)
  12. time_off (13879021 ) test( 6430)(pri= 29)(state=0)-> test( 6432)(pri= 29)(state=0)
  13. time_off (13984075 ) test( 6432)(pri= 29)(state=0)-> test( 6434)(pri= 29)(state=0)
  14. time_off (14084020 ) test( 6434)(pri= 29)(state=0)-> test( 6430)(pri= 29)(state=0)
  15. time_off (14184023 ) test( 6430)(pri= 29)(state=0)-> test( 6432)(pri= 29)(state=0)
  16. time_off (14284024 ) test( 6432)(pri= 29)(state=0)-> test( 6434)(pri= 29)(state=0)
  17. time_off (14374486 ) test( 6434)(pri= 29)(state=0)-> watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=0)
  18. time_off (14374502 ) watchdog/1( 10)(pri= 0)(state=1)-> test( 6434)(pri= 29)(state=0)
  19. time_off (14384097 ) test( 6434)(pri= 29)(state=0)-> test( 6430)(pri= 29)(state=0)
  20. time_off (14484066 ) test( 6430)(pri= 29)(state=0)-> test( 6432)(pri= 29)(state=0)
  21. time_off (14584023 ) test( 6432)(pri= 29)(state=0)-> test( 6434)(pri= 29)(state=0)
  22. time_off (14684020 ) test( 6434)(pri= 29)(state=0)-> test( 6430)(pri= 29)(state=0)
  23. time_off (14786032 ) test( 6430)(pri= 29)(state=0)-> test( 6432)(pri= 29)(state=0)
  24. time_off (14886020 ) test( 6432)(pri= 29)(state=0)-> test( 6434)(pri= 29)(state=0)
  25. time_off (14986026 ) test( 6434)(pri= 29)(state=0)-> test( 6430)(pri= 29)(state=0)
  26. time_off (15089023 ) test( 6430)(pri= 29)(state=0)-> test( 6432)(pri= 29)(state=0)
  27. time_off (15192030 ) test( 6432)(pri= 29)(state=0)-> test( 6434)(pri= 29)(state=0)
  28. time_off (15292026 ) test( 6434)(pri= 29)(state=0)-> test( 6430)(pri= 29)(state=0)
  29. time_off (15396085 ) test( 6430)(pri= 29)(state=0)-> test( 6432)(pri= 29)(state=0)
  30. time_off (15496022 ) test( 6432)(pri= 29)(state=0)-> test( 6434)(pri= 29)(state=0)
  31. time_off (15596027 ) test( 6434)(pri= 29)(state=0)-> test( 6430)(pri= 29)(state=0)
  32. time_off (15696153 ) test( 6430)(pri= 29)(state=0)-> test( 6432)(pri= 29)(state=0)
  33. time_off (15796022 ) test( 6432)(pri= 29)(state=0)-> test( 6434)(pri= 29)(state=0)

用户态实时优先级为99，内核态优先级为0的进程6428退出后，3个用户态实时优先级为70的进程6430，6432，6434你方唱罢我登场，每个人都"唱"多久呢？看相邻2条记录的时间差，基本都在100ms左右，这就是时间片。

 
    后记：如果放开绑定到一个CPU的限制，同时加大实时进程的个数，多个实时进程在CPU之间PULL和PUSH，是更复杂的情况，呵呵，希望抛砖引玉，能有人模拟下这种情况。
 
    附件为测试代码及输出：
     study_sched.txt  
 
 
参考文献
1 深入linux 内核架构
2 linux system program
3 systemtap example