Multihypothesis Trajectory Analysis for Robust Visual Tracking

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Multihypothesis Trajectory Analysis for Robust Visual Tracking

2019-10-27 14:33:49

Paper : https://www.cv-foundation.org/openaccess/content_cvpr_2015/papers/Lee_Multihypothesis_Trajectory_Analysis_2015_CVPR_paper.pdf

Code : http://mcl.korea.ac.kr/research/object_tracking/dylee_cvpr2015/dylee_cvpr_2015_source_code.zip

Project page : http://mcl.korea.ac.kr/research/object_tracking/dylee_cvpr2015/

1. Background and Motivation :

本文提出使用多个轨迹假设的方法来进行跟踪，貌似也是首次将 trajectory 引入到跟踪中。该方法可以有效地考虑前后帧之间的关联。用多个 tracker 去跑，然后设计度量公式，去选择轨迹片段。

2. STRUCK tracker :

本节对 STRUCK 跟踪算法进行了回归。

3. MTA Tracker ：

作者这里通过通过对比 前向跟踪结果 与 后向跟踪结果 的差异性，来判断当前 前向跟踪器 的结果是否可靠。此外，作者采用 多个前向跟踪器 来提供多个轨迹假设。通过前向和后向分析，作者选择最好的前向跟踪轨迹来改善跟踪的精确度和鲁棒性。

3.1 Multiple Component Trackers :

作者为同一个 tracker，输入不同的 feature，从而达到得到不同跟踪轨迹的目的。三条轨迹分别使用：Haar-like feature，Color histograms，Illumination invariant feature，具体细节如下所示：

为了衡量特征向量 u 和 v 之间的相似性，我们用交叉核（intersection kernel）来组合他们，得到：

3.2 Trajectory Analysis --- Robustness Score ：

三个成分的跟踪器产生了三个轨迹假设。作者衡量每一个跟踪器的鲁棒性，然后选择当前时刻最优的作为最终的轨迹。

跟踪器鲁棒性得分的计算方法如下：

首先，从前些帧到当前帧，先用 tracker 进行跟踪，那么可以得到前向轨迹：

然后，在 frame t2 时刻的位置，我们初始化再初始化一个 tracker 进行后向的跟踪。后向轨迹如下：

注意到，在间隔 [t1, t2] 的最后一帧 t2，我们有作者用后向轨迹来检查前向轨迹的可靠性，但是采用三种不同的度量方式：geometric similarity, cyclic weight, and appearance similarity。如图 2 （a）所示，几何相似性得分如下：

利用的是前向位置和后向位置的距离，其中分母为 500。理想的情况下，后向估计应该和前向是一致的，此时的几何相似性为 1。

接下来，我们衡量前向和后向的循环权重。由于跟踪失败情况的存在，后向传播的最终位置可能和前向的起始位置不相同。在这种情况下，两个轨迹并不能构成一个闭环。如图 2（b）所示，跟踪器 1 和 2 构成了闭环，但是 3 并没有。此外，虽然 1 和 2 都构成了闭环，但是两者的 IoU 差距还是很大的，因为 2 出现了很大的不重合。但是这可能是因为 heavy occlusion，反而跟踪器 2 可能是成功跟踪上的。与此对比，跟踪器 3 可能就是失败的 tracker 了。

实际上，作者计算两个对应 BBox 的重合度，得到：

其中，德尔塔里面有一个 x 的表示的是该 BBox 的面积，而有两个 BBox 的是两个 BBox 的重合面积。当该比值小于 0.3 的时候，表示前向和后向轨迹不一致。作者统计在这个短期内不匹配的次数，以检查两个轨迹是否构成一个闭环。然后，定义两个轨迹的循环权重如下：

注意到，10^6 是一个任意的大数（big number）。

此外，作者也定义了 appearance similarity 来衡量反向位置的可靠性。假设我们已经用多个 tracker 跑完了某一段，得到了前向轨迹。我们保持四个图像块，沿着前向轨迹选择的 bbox。第一帧的 bbox 是默认选择的，其他三个bbox更新用于产生最高的判别函数得分。假设 P(x) 表示 x 位置的 image patch，然后，其后向轨迹对应该图像块的 appearance similarity 可以定义为：

其中，分母中 delta 2 的平方为 900，w 和 h 分别是 BBox 的宽和高。K 是高斯权重 mask，黑点表示 pixel-by-pixel weight multiplication。如果该指标较小，则表明：反向轨迹的 bbox 相对于以前的，快速改变了其外观，可能表明出现了 tracking error。

最终，我们组合几何相似性，循环权重，外观相似性来量化跟踪器的鲁棒性，得到：